#导航 (24)

TANGO 29 自由度全身 VLA 导航

@lnq105202 · 254次播放 · 2026-09-09

TANGO：用全身视觉-语言-动作模型在杂乱环境中导航

人形机器人在杂乱室内的导航不是 2D 路径规划问题：身体的几何形状在运动中持续变化，穿过狭窄通道需要手臂摆放、躯干调整与步态调制的连续协同。TANGO 是首个面向杂乱环境语言条件通行的全身视觉-语言-动作框架，输入自然语言指令与第一视角 RGB 观测，直接预测 29 自由度关节空间动作块交给下游全身控制执行。训练数据全部在仿真中合成：Plan-Edit-Track（PET）管线用全局路径规划、运动学全身动作生成、障碍感知动作编辑与强化学习跟踪自动产出 64,633 条动力学可行的无碰撞通行轨迹，仅耗 211 GPU 小时。TANGO 在 VLNVerse 上取得 54.69 / 52.89 的 seen / unseen 成功率，是对比方法中唯一具备真实物理控制能力的，并把杂乱场景碰撞率压到 9.90%（最强基线 15.81%，且对方额外使用了 LiDAR）。零样本部署到 Unitree G1 后，可在真实杂乱场景中完成语言引导通行，无需任何真实导航数据。已被 CoRL 2026 接收。

Anqi Li, Yuxin Chen, Zhaobo Li2026年9月8日

人形机器人视觉语言动作模型导航2026年9月8日

1:59

Dexbotic：一站式 VLA 预训练、微调、推理与评测工具箱

Dexmal 开源的一站式 VLA 工具箱：DexData 统一数据格式贯穿预训练、微调（全参/LoRA/RL）、推理与评测，支持 π0、CogACT、OFT、MemVLA、GR00T N1 等主流模型与自研双专家模型 DM0；DB 预训练在五大仿真基准带来一致增益，RoboChallenge Table30 真机评测平均成功率 62%。

视觉语言动作模型操作导航

Python1.4k1814

LightNav-0：把 2000+ 真实场景变成 4000+ 小时对齐经验，零样本通用导航大脑

Light Origins 发布 LightNav-0：Real2Sim2Real 数据引擎把 2000+ 互联网真实场景变成可复用仿真世界，产出 4000+ 小时视觉-语言-动作经验，经三阶段后训练在 10 项仿真设置中刷新纪录，并零样本迁移到人形、四足、空中与轮式机器人。

博客

Real2Sim2RealLight OriginsPoint CoT具身智能导航

lightorigins/LightNav-0Apache-2.0

LightNav-0：激发 VLM 空间智能的通用具身导航模型

Light Origins 开源的紧凑型通用导航模型：Qwen3-VL-4B 骨干 + 双通道指向 + RVQ 动作 token，单一检查点覆盖指令跟随/物体导航/视觉追踪，零样本迁移人形、四足、轮式、无人机四类本体，全仿真训练，Apache-2.0。

LightNav-0LightOrigins导航

Python6120

0:53

LightOrigins 开源 LightNav-0 通用导航大脑

@LightOrigins_ · 335次播放 · 2026-09-01

LightNav-0LightOrigins导航

如何用 AI 智能体训练跨本体机器人导航策略

NVIDIA 的 COMPASS 框架通过残差强化学习和技能合成实现跨本体导航。编码智能体自动验证环境、准备场景、运行冒烟测试、训练残差专家并评估检查点，人工审批关卡保障质量。以 Spot 四足机器人为参考，覆盖内置仓库、SAGE-10K 场景和 NuRec 采集环境三条路径。

博客

英伟达COMPASS跨本体波士顿动力 SpotSAGE-10K

ABot-AgentOS：具备终身多模态记忆的通用机器人智能体操作系统

ABot-AgentOS在低层控制器之上构建通用机器人智能体运行层，提供场景条件规划、上下文隔离的技能执行、多阶段验证、来源可溯的多模态图记忆与端云协同，并配套含200余项任务的EmbodiedWorldBench可执行基准；失败驱动的自进化闭环持续提升长时程具身任务的成功率与目标完成度。

Jiayi Tian, Shiao Liu, Yuting Xu2026年7月11日

AgentOSEmbodiedWorldBench视觉语言动作模型2026年7月11日

VOP-Nav：四足机器人在拥挤环境中的敏捷导航

VOP-Nav 将速度障碍(VO)的几何安全性与端到端强化学习结合，仅用机载多帧 LiDAR 预测安全速度区域，让 Unitree Go2 在拥挤动态环境中敏捷避障导航。

Shuyu Wu, Zeyu Liu, Tianbao Zhang2026年7月16日

四足机器人导航拥挤环境2026年7月16日

Slamtec (Silan Technology) RPLIDAR A2 2D LiDAR

RPLIDAR A2 is a classic 2D LiDAR from Slamtec, with a measuring range of 0.2-16 m, sampling frequency 16,000 Hz, angular resolution 0.225°, rotational speed 10 Hz (adjustable 5-15 Hz), 360° full-angle scanning, widely used in robot navigation, SLAM mapping, and educational research platforms, a mainstream model with outstanding cost performance.

零部件

激光雷达二维同步定位与建图education and research导航

VectorNav VN-100 工业级 IMU/AHRS 惯性测量单元

VectorNav（美国）是全球高性能 MEMS 惯性导航与姿态测量产品的头部厂商。VN-100 是其经典工业级 IMU/AHRS，集成三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计与气压计，姿态数据率最高 800 Hz：静态俯仰/横滚精度 0.5° RMS、动态 1.0° RMS，磁航向 2.0° RMS；加速度计量程 ±16 g、零偏稳定性 <0.04 mg、噪声密度 0.14 mg/√Hz、带宽 230 Hz；陀螺量程 ±2000°/s、零偏稳定性 <10°/hr、噪声密度 0.0035°/s/√Hz、带宽 265 Hz；磁力计量程 ±2.5 Gauss；气压计 10–1200 mbar（±1.5 mbar）。支持 Serial TTL/SPI 与 RS-232，波特率最高 921600；功耗仅 185–220 mW；工作温度 -40 至 +85 °C，加固版 MTBF >240,000 小时。广泛用于无人机、无人车、机器人与平台稳定的姿态与导航。

零部件

惯性测量单元航姿参考系统惯性测量微机电系统VectorNav

1:08

PHYBOT人形机器人踢足球，展示动态环境适应

@HumanoidRTech · 131次播放 · 2026-08-14

PHYBOT人形机器人运动

4:07

X-NavDP扩散导航策略

@robotsdigest · 133次播放 · 2026-08-01

导航扩散策略Navigation Foundation Model

X-NavDP：基于群组Q值分数加权匹配的导航扩散策略泛化框架

提出GQRM强化学习后训练框架，通过自举探索与群组Q值归一化机制对导航扩散策略进行跨本体微调，仿真成功率从61%提升至84%，真实世界从10%提升至65%。

Tianyu Yang, Yiming Zeng, Wenzhe Cai2026年7月30日

NavDP视觉语言动作模型导航2026年7月30日

0:38

FARM:机器人空间记忆技术

@tokufxug · 126次播放 · 2026-07-31

FARM空间记忆物体搜索

1:00

SuperMap视觉语言导航SLAM系统

@ShiboZhaoSLAM · 144次播放 · 2026-07-14

同步定位与建图SuperMapvisual-language navigation

AwareVLN：面向视觉语言导航的自感知推理

视觉语言导航（VLN）要求智能体将语言指令与自身在视觉环境中的运动进行关联。当前最先进的方法利用视觉语言模型（VLM）的推理能力进行端到端动作预测，但往往缺乏对智能体自身状态、指令和场景之间关系的显式且可解释的理解。另一方面，显式构建场景图进行启发式规划虽然直观，但依赖额外的3D传感器并阻碍大规模视觉语言预训练。为弥合这一差距，我们提出 AwareVLN，一种赋予导航模型自感知推理机制的新框架，使其能够以完全端到端和数据驱动的方式理解智能体状态和任务进度。该方法包含两项关键创新：（1）一个结构化推理模块，培养空间和任务导向的自感知能力；（2）一个带有进度划分的自动数据引擎，用于有效训练。在 Habitat 仿真器中多个数据集上的大量实验表明，AwareVLN 显著优于先前最先进的视觉语言导航方法。

Wenxuan Guo, Xiuwei Xu, Yichen Liu2026年5月21日

视觉语言模型VLN视觉语言导航2026年5月21日