#MuJoCo (13)

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mjbatch：在 CPU 上批量并行推进 MuJoCo 仿真

Kevin Zakka 开源的 Python + C++ 小库，用一个 Batch 对象在 CPU 上并行推进上千个 MuJoCo 仿真：C++ 线程池执行且释放 GIL，bind() 给出跨整个批次的活数组视图，expand() 支持逐仿真的模型参数。内存随线程数而非仿真数增长，4096 个仿真占用不到 256MB；在 24 线程机器上对 Unitree G1 场景实测相对串行循环 10.3 倍加速，配合每次调用批量 10 个子步可达每秒 67.6 万 sim-substep。仓库附带六个自包含求解器示例，覆盖 iLQR、预测采样 MPC、PPO 强化学习、CEM 硬件协同设计与阻尼高斯-牛顿系统辨识，其中 Go1 手柄控制器在一台五年机龄的 M1 笔记本上一分钟内学会走路。

仿真MuJoCoParallel Simulation

Python2802

RoboSim：机器人原生 Rust 仿真引擎

@arai01robo · 266次播放 · 2026-09-09

仿真Rust机器人技术

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GPT-6 端到端重建机器人仿真场景

@Lingxiao234 · 901次播放 · 2026-09-07

Real-to-SimGPT-6机器人学习

reubenstr/ElectroPup

ElectroPup：12 自由度 3D 打印开源四足机器人

ElectroPup 是一台 4.5 公斤、12 自由度的 DIY 四足机器人：12 个 MG4010E-i10v3 CAN 无刷电机按腿分成四段 CAN 网络，主控为树莓派 5，整机由约 7700 行纯 Python 单服务驱动，不依赖 ROS。仓库公开了 OnShape CAD、两块 KiCad v8 电路板、物料清单、实测重量与功耗（悬挂 21.6 W、站立 33.8 W），并提供 MuJoCo 仿真、React Native/Expo 浏览器 UI、四种贝塞尔足端轨迹步态与完整搭建指南；作者同时列出了缺许可证、无接触传感、仿真模型缺质量惯量等已知不足。

四足机器人开源BLDC Motor

Python3542