2:06EgoHTR 发布人体地形穿越数据集@leggedrobotics · 138次播放 · 2026-09-15Egocentric 4D DatasetHuman Motion Capture地形穿越
人形机器人对稀疏三维结构的敏捷感知穿越ETH RSL 让人形机器人只靠头部固态激光雷达原始回波完成跳上云梯、臂行横越、跳下落地的完整序列：三个特权教师经相位调度蒸馏为一个注意力感知学生，配合电池压降、电机热极限与雷达噪声建模，硬件 15 次成功 14 次，臂行速度 0.5 m/s。Ongan, Efe, Zhang, Chong, Sun, Boyang·2026年8月30日人形机器人Brachiation强化学习2026年8月30日
ADAPT：扩散动作先验实现实时文本驱动的人形机器人控制苏黎世联邦理工提出 ADAPT：文本条件扩散技能先验加约束残差强化学习，在 Unitree G1 上实现实时指令切换的端到端全身控制，并可通过噪声引导复用冻结先验完成风格保持的目标到达。Yan Wu, Chenhao Li, Kaifeng Zhao·2026年9月1日扩散策略residual RL宇树 G12026年9月1日
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