#Perceptive Locomotion (3)

SOLO 提出 Query Reconstructor 与 Trajectory-Aware MSE Distillation，分别解决稠密地形重建抹平关键边界和逐点模仿缺少未来信用分配的问题；仅用一台胸前深度相机与本体感觉，在真实连续路线中完成 1.5 公里户外行走。

RPL 提出两阶段训练框架，先用特权高度图训练多地形专家，再通过高效多深度渲染蒸馏为统一 Transformer 视觉策略，使 Unitree G1 在斜坡、楼梯、踏脚石上双向行走并携带负载。