#人形机器人 (958)

一个由 AI 辅助在一小时内写成的非官方复现，以单个 GPU 约 1.5 小时训练 40 段动作；结果由作者报告，代码未审阅，数据与检查点也未随仓库发布。

Bimo：45 厘米开源双足机器人

Bimo 是一台 45 厘米、约 1.6 公斤的髋-头双足机器人套件：8 个 STS-3215 总线舵机、BNO08x 九轴 IMU、4 路 VL53L0X 测距、2 路 180° 摄像头，主控是自研 RP2040 板，控制闭环 20 Hz。仓库公开 Python 控制 API（1023 行）、三份 MCU 固件（1349 行）、ROS2 封装（1431 行）与 Isaac Lab 训练环境（874 行，含六项奖励、密集域随机化、按系统辨识建模的 STS3215Actuator：3.113 Hz 带宽、方向性齿隙、5 ms 总线延迟），外加 26MB 的 Bimo.usd 模型。CPG 步态的 104 个傅里叶系数与逐关节增益在 Python 与 C 里各存一份；PPO 教师 [256,128,64] 可蒸馏成学生 [64,32]，经 onnx2c 编进固件后脱机在 MCU 上行走。代码全部 Apache-2.0，但 README 承诺的 CAD 与电路设计仍标注 coming soon，仓库与全部 git 历史里没有任何 STL/STEP/原理图/Gerber/BOM，也没有预训练权重（两个 release 附件数均为 0）与 DIY 装配手册。当前版本 v1.1.0，198 star，项目处于预订阶段。

双足机器人人形机器人

Python19887

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鱼亮科技 TS-USB 声卡人机交互对话模组

TS-USB 是鱼亮科技面向人形机器人、数字人终端、智能服务终端与 AIoT 设备推出的一体化语音交互模组。它支持 6 麦克风 360°或 4 麦克风 180°声源定位，以 60°拾音波束和回声消除抑制环境噪声与设备扬声器干扰，在高噪声场景可实现 1–2 米、安静场景 3–5 米的语音识别。模组通过 USB 即插即用，可接入豆包、通义千问与 MiniMax 等模型，并支持行业知识库和视觉检测与声学降噪结合的多模态交互。

零部件

Acoustic ModuleFar-Field Speech

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DynaSolver 模拟机器人周围流体

@HaoZhao_AIRSUN · 27次播放 · 2026-11-03

Fluid SimulationNeural Operator

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FLoRe 学习力反应人形操作

@SihangLi659492 · 22次播放 · 2026-11-03

人形机器人力控

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LeRobot 接入 Galaxea G0.5

@LeRobotHF · 18次播放 · 2026-11-03

视觉语言动作模型人形机器人

分块式基于模型的策略优化

CMPO 将策略与世界模型的时间粒度统一为动作块和潜状态块，使多步想象轨迹只需一次前向计算即可完成，同时保留可微价值展开与闭环控制。方法在 HumanoidBench 的 19 个高维人形任务上验证训练效率和梯度稳定性，并在 Unitree Go2 双足站立任务上完成仿真到实机部署。

Weixi Song, Donglin Wang, Yong-Lu Li · 59次阅读 · 2026年10月10日

人形机器人Model-Based RL

2026年10月10日