#双手操作 (2)

DONIC：从人类演示学双手灵巧跟踪

DONIC 是首个跨操作类别与人类动作数据源联合训练的通用双手跟踪器；配套 BiHOI 多视角数据集含 1575 段序列、229 个物体，强调持续双手接触。方法以物体为中心的逐手奖励与 Clip-Centered Advantages 支撑 PPO 加行为克隆的闭环，单个检查点在未见轨迹与未见物体上分别取得 86.79% 与 57.32% 的成功率，无需任何微调。