开源

论文 ω-0 的官方实现（MIT）：Qwen3-VL 条件 + 冻结 ViT-g 帧编码器 + Wan2.2 VAE 潜空间监督的世界动作模型，6 层三流 predictor 耦合 flow-matching 扩散式 66 维全身动作头（30 步 chunk、RTC 实时分块）；仓库同时给出 Unitree G1 真机栈——版本化 msgpack 协议、模块运行时、SONIC 全身控制适配、Pico 遥操采集与 HDF5 录制；2026-10-12 补发 7.42GB 预训练权重，与 9 月已公开的 4,828 条 episode ω-HOME 数据集合成完整闭环。

世界动作模型人形机器人

Python5632

deepseek-ai/dsh-libreoffice-kitMPL-2.0

DeepSeek 开源 dsh-libreoffice-kit：Node.js 里"字体友好"的 Office 转换渲染套件，Agent 办公文档链路补齐

DeepSeek Harness 内部组件开源（npm @deepseek-ai/libreoffice-kit + dsoffice CLI）：Office→PDF 导出（OOXML + 97-2003 二进制）、表格重算、Office/PDF 直接按页渲染 PNG；"字体友好"=字体发现/指定族保留/可配置替换（Carlito 顶 Calibri、Caladea 顶 Cambria）/missingFonts 报告与预算；五平台预置引擎（macOS ARM64/x64、Windows ARM64/x64、Linux WASM）可离线打包，精简后下载体积 -37~39%；不依赖用户机器的 LibreOffice 安装。

DeepSeeklibreoffice

JavaScript4120

reubenstr/ElectroPup

ElectroPup：12 自由度 3D 打印开源四足机器人

ElectroPup 是一台 4.5 公斤、12 自由度的 DIY 四足机器人：12 个 MG4010E-i10v3 CAN 无刷电机按腿分成四段 CAN 网络，主控为树莓派 5，整机由约 7700 行纯 Python 单服务驱动，不依赖 ROS。仓库公开了 OnShape CAD、两块 KiCad v8 电路板、物料清单、实测重量与功耗（悬挂 21.6 W、站立 33.8 W），并提供 MuJoCo 仿真、React Native/Expo 浏览器 UI、四种贝塞尔足端轨迹步态与完整搭建指南；作者同时列出了缺许可证、无接触传感、仿真模型缺质量惯量等已知不足。

四足机器人开源

Python3542

kevinzakka/mjbatchApache-2.0

mjbatch：在 CPU 上批量并行推进 MuJoCo 仿真

Kevin Zakka 开源的 Python + C++ 小库，用一个 Batch 对象在 CPU 上并行推进上千个 MuJoCo 仿真：C++ 线程池执行且释放 GIL，bind() 给出跨整个批次的活数组视图，expand() 支持逐仿真的模型参数。内存随线程数而非仿真数增长，4096 个仿真占用不到 256MB；在 24 线程机器上对 Unitree G1 场景实测相对串行循环 10.3 倍加速，配合每次调用批量 10 个子步可达每秒 67.6 万 sim-substep。仓库附带六个自包含求解器示例，覆盖 iLQR、预测采样 MPC、PPO 强化学习、CEM 硬件协同设计与阻尼高斯-牛顿系统辨识，其中 Go1 手柄控制器在一台五年机龄的 M1 笔记本上一分钟内学会走路。

仿真MuJoCo

Python2802

mrzuang/GRIT_teleop_deployMIT

GRIT:宇树G1全身运动追踪控制与VR遥操作部署

GRIT 是面向宇树 G1 人形机器人的全身运动追踪控制部署框架:包含 ONNX 策略、50Hz Python 推理运行时、MuJoCo sim2sim、PICO VR 实时全身遥操作,以及带看门狗的原生 SDK2 硬件桥接,是低门槛全身控制+遥操作数据采集的完整链路。

宇树 G1MuJoCo

Python2700

joshhhhhan/VISTAMIT

VISTA：让多模态模型直接看像素玩通 ARC-AGI-3 的视觉框架

MIT 的 VISTA 只给通用多模态模型三样东西：原始 PNG 观测、自由语言推理、无损保存全部环境帧的视觉记忆，然后让它去玩 ARC-AGI-3。以 Claude Opus 5.0 为后端时 25 个公开游戏、183 关全部通关，RHAE 满分 100，动作数比首次人类玩家少 56%；换成 GPT-5.6 Sol 也有 98.27 分——全程不做程序合成。

ARC-AGI-3具身智能

Python1700

amazon-far/RPLApache-2.0

RPL：在复杂地形上学习稳健的人形机器人感知行走

Amazon FAR 联合 CMU、Stanford、UC Berkeley 的 CoRL 2026 开源工作：先用特权高度图按地形训练多演员 PPO 专家，再蒸馏进双深度相机的视觉 Transformer 学生，配合速度门控深度特征缩放与随机侧向遮挡两个稳健化技巧，以及对机器人自身网格做光线投射、比 IsaacSim Warp 快 5 倍的多深度渲染。Unitree G1 真机带 2 kg 负载在 20° 坡、22/25/30 cm 台阶与间隙 60 cm 的石阵上前后行走。

人形机器人Perceptive Locomotion

Python1530

molanocortes/takto-oneNOASSERTION

Takto One：开源手部外骨骼

开源手部外骨骼：12 个关节磁编码器读取手指运动，8 电机肌腱驱动，Teensy 端控，支持动捕、遥操作、EMG 意图与力反馈研究。

EMGTeensy

JavaScript1000

AshimPoudel7/ProceduralLocomotion

ProceduralLocomotion:无 RL 无动捕的扭矩平衡程序化双足布娃娃运动

Unity 3D 原生引擎架构:手调 PD 平衡控制器+逐脚射线触发 IK,配合 ConfigurableJoint 实现物理仿真布娃娃双足的平衡恢复与行走——无需动捕、离线优化或强化学习,附完整控制论推导与评测协议。

Unity运动控制

C#321

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