#Pose Optimization (1)

GloSplat：联合位姿与外观优化的快速精确三维重建

GloSplat 把运动恢复结构初始化与三维高斯泼溅统一为联合位姿—外观优化：在训练中保留显式特征轨迹作为独立几何锚点，并与高斯均值分别优化，从而避免光度梯度和致密化造成位姿漂移。快速版采用检索式图像对选择，精度版采用全量匹配；两类版本均在无位姿新视角合成基准上取得领先的精度—速度权衡，为机器人仿真场景重建提供了高效工具。