#感知行走 (1)

RPL：面向复杂地形的鲁棒人形感知行走

RPL 提出两阶段训练框架，先用特权高度图训练多地形专家，再通过高效多深度渲染蒸馏为统一 Transformer 视觉策略，使 Unitree G1 在斜坡、楼梯、踏脚石上双向行走并携带负载。