#运动控制 (38)

基于随机解耦策略梯度的高效视觉强化学习

SDPG 用同一名义轨迹周围的随机动作扰动估计平滑策略梯度，只批量渲染少量名义环境，并用大量无渲染物理环境计算回报差。论文在视觉 MuJoCo 与多类机器人任务上实现单张 RTX 4080 的端到端训练，并在 Unitree Go2 上验证零样本 sim-to-real 迁移。

Haoxiang You, Yilang Liu, Davis Zong2026年5月26日

仿真到现实视觉强化学习机器人学习2026年5月26日

CReF:跨模态与循环融合的视觉条件人形运动

CReF 提出单阶段、直接以深度图+本体感知映射到关节目标的视觉人形运动框架:本体感知查询的跨模态注意力、门控残差融合与 GRU 高速公路门控循环融合从原始前向深度提取运动相关特征,并引入基于足端点云可支撑候选的地形感知落脚奖励。仿真中在楼梯/间隙/平台三类地形全部难度档取得领先,零样本部署到 AGIBOT X2 Ultra,在带扶手楼梯、镂空托盘、强反光与杂乱户外场景中稳定行走。

Yuan Hao, Ruiqi Yu, Shixin Luo2026年3月31日

人形机器人运动depth-conditioned2026年3月31日

AshimPoudel7/ProceduralLocomotion

ProceduralLocomotion:无 RL 无动捕的扭矩平衡程序化双足布娃娃运动

Unity 3D 原生引擎架构:手调 PD 平衡控制器+逐脚射线触发 IK,配合 ConfigurableJoint 实现物理仿真布娃娃双足的平衡恢复与行走——无需动捕、离线优化或强化学习,附完整控制论推导与评测协议。

Unity运动控制程序化动画

C#321

7:52

T-GMP:面向多样自然人形运动的地形条件生成式运动先验

人形机器人同时实现拟人自然性与地形鲁棒通行仍是核心挑战。现有RL方法依赖固定运动先验,环境适应性有限。本文提出地形条件生成式运动先验(T-GMP),用CVAE从少量专家状态-地形示教中学习地形条件的潜在运动流形,使风格平滑过渡、策略统一适配地形变化;结合Foothold Penalty与对抗学习判别器,按局部地形动态调制自然性约束。实验表明该方法在通行成功率与运动平滑度上优于基线,同时保持仿生自然且物理协调的运动。

Junhong Guo, Hao Hu, Chen Chen2026年6月5日

CVAE强化学习运动2026年6月5日

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世界人形机器人运动会：跳远最大一跃

@WHRGFUN · 154次播放 · 2026-08-23

世界人形机器人运动会WHRG人形机器人

足底压力时空表征驱动人形机器人运动

将多阵列足底压力作为人形机器人运动的直接反馈，通过拓扑保持序数表征与双分支编码器提取时空特征，结合增强本体感知进行策略学习，实现复杂地形稳健运动。

Ziyun Liu, Sikai Guo, Zheng Li2026年8月16日

Tac4Loco运动触觉2026年8月16日

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优必选Walker S2与人对打网球

@Ronald_vanLoon · 94次播放 · 2026-08-20

人形机器人优必选Walker S2

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PHYBOT：机器人足球全身对抗运动测试

@ErenChenAI · 155次播放 · 2026-08-15

PHYBOTrobot soccer人形机器人

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宇树超人：跳高2米，速度超博尔特

@AYi_AInotes · 159次播放 · 2026-08-17

人形机器人宇树运动

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PHYBOT人形机器人踢足球，展示动态环境适应

@HumanoidRTech · 131次播放 · 2026-08-14

PHYBOT人形机器人运动

固高科技 GVN 系列高性能多轴网络运动控制器

固高科技（301510）GVN 系列插卡式高性能网络运动控制器，采用高性能多核处理器，支持高速 gLink-II、通用 gLink-II 与 EtherCAT 三种通讯协议；高速 gLink-II 可实现 8 轴高性能闭环控制、控制周期达 50 μs，内置位置环、速度环及各种前馈及滤波算法；通用 gLink-II 与 EtherCAT 最多提供 256 轴运动控制，支持位置比较输出、PSO、激光能量与振镜控制，兼容标准 EtherCAT 外设；面向半导体加工、激光加工、PCB 钻铣、机器人、数控机床等高速高精场景。

零部件

运动控制器EtherCAT 总线gLink-II固高科技控制器

埃斯顿 MC6N 系列 EtherCAT 运动控制器

埃斯顿（深交所 002747）旗下 Trio 技术 MC6N 系列 EtherCAT 运动控制器，P960-P965 覆盖 2-64 轴，1 GHz 双核 Cortex-A7 处理器配 128 MB DDR3 与 128 MB NOR Flash，支持 TrioBASIC 与 IEC 61131-3 编程、Biss/EnDAT/SSI 绝对值编码器接口和 4 路高速色标输入；面向人形机器人多轴关节联动与高精度产线运动控制场景。

零部件

运动控制器EtherCAT 总线埃斯顿控制器运动控制