#LiDAR Localization (2)

lidar_localization_ros2:ROS 2 先验地图 3D 激光定位,冷启动自己找位姿

给一张点云地图和一路 LiDAR,就把机器人位姿发布在地图系:NDT/GICP 多后端、IMU 预积分与连续时间去畸变、Nav2 集成;冷启动用分支定界全局搜索初始位姿,跟踪丢失后由带安全闸的监督器重新播种,公开数据集基准全部写进文档。