#Forward-Backward Representation (1)

P-BFM：感知行为基础模型实现人形机器人地形自适应控制

P-BFM 用无监督 RL 把动作参考、目标状态与奖励函数统一编码进地形无关的意图空间，一个冻结策略凭深度感知在不同地形实现同一意图；配合显式根部指令 ERI，零样本迁移到 Unitree G1，未见动作恢复率 61.4%。