柔顺 GMT：用残差参考自适应实现通用运动追踪C-GMT 先微调力鲁棒 SONIC，再以力特权教师蒸馏本体感觉残差适配器，通过改写运动 token 实现可调刚度的全身柔顺响应，同时保留通用运动追踪能力。Venki Parsuram, Michelle Wang, Jin-Hyuk Hong · 33次阅读 · 2026年10月15日人形机器人运动追踪2026年10月15日
