#模糊控制 (1)

面向未知负载的人形机器人自适应全身MPC与最优姿态规划

人形机器人搬运未知负载时，质量、质心和惯量突变会破坏全身平衡。论文把质心MPC、基于Capture Point误差的自适应模糊补偿和三重积分姿态过渡规划组合起来：MPC生成满足接触、摩擦与关节约束的参考运动；模糊控制器把修正力矩分配到支撑腿；规划器生成蹲下、起立与搬运的平滑可行轨迹。MuJoCo仿真和28自由度真实平台验证了7 kg与10 kg负载的稳定起落，以及7 kg负载行走搬运的鲁棒性。