#全身动作生成 (2)

面向29自由度Unitree G1的人–人形机器人全身交互系统，通过共享码本VQ-VAE、Diffusion Forcing与两阶段自适应重定向，从人的动作生成并执行协同响应。

把动作输出从级联改成原生：一个 7B 主干在说话的同时生成面部、手、上肢、下肢动作，响应比教师级联快 5.4 倍，无参考动作指标差距在 2% 以内。

本站含 CakeGrowth 联盟推广链接,我们可能从符合条件的购买中获得佣金。