CLONE：一副 MR 头显遥操作人形机器人全身——闭环纠错 + MoE 统一策略，8.9 米长程位置误差仅 5.1cm，为长时程交互数据采集而生

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北理工、北京通用人工智能研究院（BIGAI）与北京大学团队的 CoRL 2025 工作 CLONE（208 秒演示视频）：操作员戴一副商用 MR 头显，仅凭头+手追踪就能遥操作人形机器人的<b>全身</b>——不只双臂，还包括从地上捡起物体放到远处箱子里这类需要弯腰、移动、全身协调的长时程任务。现有遥操作系统的两个痛点被正面解决：①上下半身控制解耦保稳定，牺牲自然协调——CLONE 用 MoE（专家混合）统一追踪策略学习多样运动技能，全身协调地动；②开环无实时位置反馈，误差随时间累积漂移——CLONE 引入闭环纠错，结合 LiDAR 里程计实时校正全局位置。结果：8.9 米长程轨迹平均位置误差仅 5.1cm；数据侧自建 Cloned 数据集（AMASS 增强运动编辑+自采人体动捕），覆盖人形控制所需动作与过渡。系统定位明确：让人形机器人的长时程交互演示数据采集更容易——遥操作保真度直接决定下游自主策略的学习上限，随后续工作 OmniClone（2026，单消费级 GPU 全身遥操作 + OmniBench 评测）继续演进。