#hierarchical RL (1)

基于多智能体强化学习的协作跳长绳

提出 Marope 多智能体强化学习框架，让多台 Unitree G1 人形机器人协作跳长绳：下层去中心化 MARL 学习摇绳操作，上层集中调度策略协调执行节奏，并融入多样跳跃策略提升对不同玩家风格的泛化，仿真与真机实验均优于基线。