#体素网格 (1)

Gallant：基于体素网格的人形3D受限地形运动与局部导航

鲁棒的人形运动需要对周围3D环境的准确和全局一致感知。然而现有感知模块主要基于深度图或高程图，只能提供环境的部分和局部平坦视图，无法捕捉完整3D结构。本文提出Gallant，基于体素网格的感知方法，实现3D受限地形（含楼梯）的鲁棒行走。