#合成数据 (2)

VLK：在重建场景中合成人类交互，学习人形机器人移动操作

本文提出视觉-语言-运动学（VLK）框架：在 3D 高斯泼溅重建的真实室内场景中合成导航与物体交互轨迹，并事后渲染第一人称观测，自动生成 4.8 万条视觉-语言-运动学配对数据，训练出预测 Unitree G1 全身运动轨迹的策略，经接触感知全身跟踪器执行，实现 sim-to-real 的感知驱动人形移动操作。