#起立控制 (1)

人形机器人多样姿态起立控制

HoST是一种强化学习框架，从零学习人形机器人起立控制，通过多评价者架构和多样化地形课程训练实现姿态自适应运动。采用平滑正则化和隐式运动速度约束确保sim-to-real迁移成功，直接部署于Unitree G1人形机器人，在实验室和户外多种环境中实现平滑稳定的起立动作。