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SparseDrive：稀疏场景表示下的端到端自动驾驶

SparseDrive提出对称稀疏感知模块与并行运动规划器，以稀疏场景表示统一检测、跟踪、建图、预测和规划，并通过碰撞感知重评分选出安全轨迹。