AKH70-16 V1.0 是 CubeMars AKH 系列中空轴行星一体化执行器：7 mm 中空轴便于走线，16:1 行星减速，额定扭矩 26 N·m、峰值扭矩 85 N·m，额定转速 90 rpm，直径 90 mm、重 879 g。无刷电机+驱动+双编码器三合一、FOC 控制与 MIT/伺服双模式，适用于人形机器人肩/肘关节与需要中空走线的协作关节。
零部件
AKE90-8 是 CubeMars AKE 系列准直驱（QDD）一体化关节执行器：8:1 低减速比带来高反驱透明度与抗冲击性，额定扭矩 55 N·m、峰值扭矩 170 N·m，额定功率 700 W，直径 107.5 mm、重 1.4 kg。双编码器闭环、FOC 控制与 MIT 模式，面向人形机器人大关节、四足机器人与需要高动态力控的场景。
AK80-64 是 CubeMars 峰值扭矩最大的一体化关节执行器：64:1 大减速比行星传动，额定扭矩 48 N·m、峰值扭矩 120 N·m，额定转速 23/48 rpm，直径 98 mm、重 850 g。无刷电机+驱动三合一、双编码器闭环、FOC 与 MIT/伺服双模式，适用于人形机器人大负载关节、足式机器人髋部与重载协作臂根部关节。
AK60-39 V3.0 是 CubeMars 大减速比一体化关节执行器：39:1 行星减速，额定扭矩 24 N·m、峰值扭矩 72 N·m，额定转速 70 rpm，直径 79 mm、重 750 g。无刷电机+驱动三合一、双编码器闭环、FOC 控制与 MIT/伺服双模式，内置过流/过压/过温保护，面向人形机器人髋/膝/踝大扭矩低转速关节。
AK60-6 V3.0 是 CubeMars 小尺寸高转速一体化关节执行器：直径仅 79 mm、重 380 g，无刷电机+6:1 行星减速+驱动三合一，额定扭矩 3 N·m、峰值扭矩 9 N·m，24 V/48 V 双电压，额定转速 233/490 rpm。双编码器闭环、FOC 与 MIT/伺服双模式，适用于人形机器人小臂/手腕、外骨骼与轻型协作关节。
AK80-9 V3.0 是 CubeMars 高转速一体化关节执行器：无刷电机+9:1 行星减速+驱动三合一，额定扭矩 9 N·m、峰值扭矩 22 N·m，额定转速高达 390 rpm、空载 570 rpm，重仅 490 g。双编码器闭环、FOC 控制、MIT/伺服双模式，内置多重电气保护，适用于对速度敏感的轻载关节、轮式机器人与科研执行器。
AK70-9 V3.0 是 CubeMars（三瑞智能旗下）AK 系列中型一体化关节执行器：无刷电机+9:1 行星减速+驱动板三合一，双编码器闭环，额定扭矩 8.5 N·m、峰值扭矩 29.2 N·m，额定转速 260 rpm，重仅 540 g，直径 89 mm。支持 MIT/伺服双模式与 FOC 控制，内置过流、过压/欠压、过温保护，适用于协作机械臂、人形机器人大关节与科研平台。
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