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#机械臂操作 (3)

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NVIDIA发布DROID+开源机器人控制栈，pi0.5演示hello world操作任务

NVIDIA发布DROID+开源机器人控制栈，pi0.5演示hello world操作任务

@xuningy · 142次播放 · 2026-08-25
英伟达DROID视觉语言动作模型
πR²：反应式实时流策略

πR²：反应式实时流策略

将扩散流操作策略变为反应式实时控制：快速本体感知通道+异步视觉通道+延迟自适应流调度，单步去噪每帧重规划，在真实机械臂上达 25Hz，成功率提升 30%。

Sungjae Park, Shubham Tulsiani2026年7月28日
视觉语言动作模型reactivediffusion2026年7月28日
Patch Policy：利用稠密视觉表征的高效具身控制

Patch Policy：利用稠密视觉表征的高效具身控制

Patch Policy 提出一种轻量 Transformer 策略架构，直接消费冻结预训练 ViT 的稠密 patch 特征，避免全局池化带来的空间信息损失，也不需要亿级参数 VLM 的推理开销。其核心是 block-causal 注意力掩码：帧内 patch 全注意力，帧间严格因果，从而兼容 VQ-BeT、Diffusion Policy 等标准策略头。实验表明，在四个仿真和三个真实操作任务中，Patch Policy 相对全局特征策略平均提升 40%，并超越微调 OpenVLA-OFT 约 18%，同时参数量仅为后者的约 0.7%。

Gaoyue Zhou, Zichen Jeff Cui, Ada Langford2026年7月20日
Patch Policy稠密视觉表征DINOv22026年7月20日