LEAP Hand 低成本开源灵巧手
LEAP Hand 是卡内基梅隆大学（Kenneth Shaw / Ananye Agrawal / Deepak Pathak，RSS 2023）开源的四指灵巧手：16 个自由度（每指 4 DOF），整手成本低于 2000 美元，仅用常见手工工具即可在 3 小时内完成组装，成本约为 Allegro Hand 的 1/8 却实现超越其灵巧性的通用外展-内收（abduction-adduction）运动学。项目开源全套资源：URDF 模型、3D CAD 文件、调好的 Isaac Gym / Isaac Lab 仿真环境与 Sim2Real 训练代码，支持 3D 打印自制与低成本批量复现，广泛用于机器人抓取、操作与遥操作研究。
零部件
灵巧手LEAP HandCMU开源硬件RSS 2023
