#部分观测 (1)

面向野外巡检与维护中移动操作的语言引导部分观测抓取

海上巡检和维护越来越多地使用腿式机器人进行例行传感，但许多有用的干预仍需要与工具、容器和任务相关物体进行物理交互。让机器人执行这些任务可以减少人员暴露在危险环境中。我们研究如何在巡检和维护场景中实现移动操作，重点是在部分观测条件下通过语言指令引导的抓取。该方法结合感知、规划和控制，使腿式移动机器人能够在非结构化环境中根据自然语言指令定位并抓取目标物体。我们在真实的海上平台场景中验证了系统的有效性，展示了腿式机器人在巡检场景中进行物理交互操作的潜力。