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PRISM-VO：基于光度全光束调整的尺度感知视觉里程计

PRISM-VO 提出一种纯优化的稀疏光度视觉里程计框架，专为对焦型全光相机设计。核心是光度全光束调整，利用全光相机捕捉的多视角光线信息实现尺度感知的位姿估计，无需深度传感器即可恢复绝对尺度。