#多智能体RL (2)

通过质心动量正则化多智能体强化学习学习人形手臂运动

人类在行走时自然摆动手臂以调节全身动力学、降低角动量并帮助保持平衡。受此启发，本文提出肢体级多智能体强化学习框架，通过涌现的手臂运动实现人形机器人的协调全身控制。方法对手臂和腿采用分离的actor-critic结构。