#一体执行器 (2)

同川 HSA 系列中空谐波一体执行器

HSA32A 系列一体化谐波执行器，减速比 50-120，峰值扭矩 238-571.2 Nm，连续扭矩 68-163.2 Nm，输出转速 96-40 rpm，定位精度 30 arcsec，IP65 防护，外形 175×144 mm，中空孔径 35 mm，重 7.5-8 kg，配多摩川 17/16 位绝对值编码器，适用于重载关节与移动底盘驱动。

零部件

一体执行器同川精密HSA谐波

CubeMars AKH70-48 V1.0 KV41 中空轴行星一体化关节执行器

三瑞智能 CubeMars 面向人形机器人与外骨骼的高扭矩密度一体化关节：额定 74 N·m、峰值 222 N·m，仅 1396 g，扭矩密度 159 N·m/kg；48:1 行星减速 + 7 mm 中空走线孔，双 21 位磁编码器，FOC 驱动器一体化，双 CAN 通信，48 V 供电，额定 6 A / 峰值 18 A，额定 28 RPM，背隙 12 arcmin，官方售价 ¥4888。

零部件

关节模组一体执行器行星减速立迈胜人形机器人关节