同川精密 HSG 系列谐波减速器，覆盖 HSG-14 至 HSG-40 机座号，减速比 50-120，额定扭矩 6.7-363 Nm（2000 rpm），峰值扭矩 43.7-1454 Nm，许用输入转速最高 8500 rpm，背隙 ≤10 arcsec，设计寿命 10000-15000 h，整机 0.41-7.7 kg，面向协作臂与人形机器人关节。
零部件
