HSA32A 系列一体化谐波执行器，减速比 50-120，峰值扭矩 238-571.2 Nm，连续扭矩 68-163.2 Nm，输出转速 96-40 rpm，定位精度 30 arcsec，IP65 防护，外形 175×144 mm，中空孔径 35 mm，重 7.5-8 kg，配多摩川 17/16 位绝对值编码器，适用于重载关节与移动底盘驱动。
零部件
