GigaBrain-WBC:人形机器人全身控制的行为世界模型
首个用于人形机器人全身控制的行为世界模型(BWM),训练因果Transformer联合预测下一步动作、状态和潜在行为指令分布,使策略网络同时建模环境对行为的影响。自动地形标注管线从重定向运动中恢复3D接触几何,部署时检测不合理指令并回退到已学行为,在四项测试中成功率最高(地形交互81.3%、不合理指令83.1%、跌倒恢复99.3%),Unitree G1检查点可迁移至Maker L01机器人。
Ziyang Cheng, Tianshu Tang, Jinxin Lan2026年8月18日
人形机器人世界模型全身控制2026年8月18日
