#对比学习 (1)

CMoE：面向人形机器人运动控制与地形适应的对比混合专家

CMoE 利用对比学习优化 MoE 专家激活，提升人形机器人地形导航能力。在 Unitree G1 上验证，可跨越 20cm 台阶和 80cm 间隙。