#躲避球 (2)

PAC-MAN：人形机器人躲避球的感知驱动 CBF-RL 全身安全框架

感知驱动的 CBF-RL 框架，将控制障碍函数安全性与板载感知耦合，实现人形机器人全身躲避球。部署策略仅从头戴摄像头的分割掩码深度看到球，CBF 引导表示每个身体连杆的间隙。在 Unitree G1 上零样本部署，真实世界投掷成功率达 95%。