轮式人形机器人正在成为人形赛道最快落地的形态：2025 年全球发布的人形新品中超四成采用轮式底盘，其移动速度约为双足的 3~5 倍、能耗低 60% 以上、整机成本低一个数量级。本文基于公开资料与厂商调研，逐机型拆解银河通用、智元、优必选、擎朗、星尘智能、翼菲科技、智平方、拓斯达等头部玩家的底盘与升降方案（麦克纳姆轮 / 全向轮 / 四转四驱舵轮 / 双差速；丝杠 / 刚性链 / 同步带），梳理仙工智能、威迈尔、思岚、捷昌驱动等底盘与升降立柱供应商格局，并回答一个核心问题：轮式人形的核心部件到底是自研还是外采？结论是底盘与升降机构自研占绝对主导，外采集中在轮子、电机、丝杠等标准件层面。
博客
PBC MUK65-0141-2005 滚珠丝杠执行器, 长 141mm, 20mm 直径滚珠丝杠导程 5mm, Class 7 行程精度 52µm/300mm, 双 20mm 循环球型材轨高刚性, 最大负载 8500 N (1910 lbs), 轨宽 65mm、高 145mm 紧凑铝型材, 约 8.5 lbs。
零部件
PBC PLA055S-01AXX-0283 滚珠丝杠直线执行器, 行程 283mm, Class 10 滚珠丝杠配滚珠螺母导程 5mm, 55mm 宽×55mm 高紧凑铝壳, Integral-V 预载球轴承凸轮滚轮滑车运行于 55mm 宽 V 槽硬化钢滚道轨, 最大水平负载 200 lb, 约 5.99 lbs。
PBC Linear BSR0601ATXR-0150 微型滚珠丝杠直线执行器, 6 mm 直径、1 mm 导程、150 mm 丝杠长度, G10 级滚珠丝杠, 圆柱螺母紧凑装配, 适配 NEMA 8 电机, 静轴向承载达 2.144 kN。整机预装交付, 面向小体积、高精度直线驱动场景。
Anaheim Automation BSC-AAM-SFVR-012-05-RC7-P1-500 轧制滚珠丝杠组件, 轴径 12 mm、导程 5 mm、右旋, 丝杠轴长 500 mm, 螺母外径 30 mm、螺母体长 42 mm, 法兰宽 40 mm、法兰高 32 mm, M6 安装孔, 为中等负载直线模组与 Z 轴提供高性价比轴向传动。
Anaheim Automation BSC-AAM 滚珠丝杠组件, 丝杠直径 6 mm、导程 1 mm、行程长 250 mm, 动载荷 Ca=111 N、静载荷 C0a=224 N, 右旋, 配 SFK 法兰螺母, 适用于微型精密直线推杆与 Z 轴升降机构。
TBI Motion（台湾）轧制滚珠丝杠经螺纹滚压成形，运转 smoother 且具成本优势，规格覆盖轴径 Ø6-32 mm、导程 1-64 mm、球径 Ø0.8-6.35 mm，精度等级 C10/C7/C5（C7 之 e300 为 50 µm），标准轴长 1000-6000 mm；螺母型式含 K/V/U/Y/YA/BSH/SQ 等并支持 P0 预压，广泛用于自动化设备、机械手移载轴与 AGV 传动。
TBI Motion SCI/SCNI 精密研磨滚珠丝杠系列覆盖轴径 Ø16-80 mm、导程 4-10 mm；动额定负荷最高 7346 kgf、静额定最高 31953 kgf，轴向刚性最高 109 kgf/μm；SCNI 以加长螺母提供更高负荷容量，双循环回流设计兼顾高负荷与平顺性；适合机床、注塑机与大型机器人轴等重负荷、高刚性应用。
TBI Motion BSH 精密研磨滚珠丝杠系列：轴径 Ø8-25 mm、导程 2-10 mm；动额定负荷最高 2954 kgf、静额定最高 7295 kgf，轴向刚性最高 41 kgf/μm；Ø12 及以下采用外循环、Ø14 及以上采用内循环回流结构，螺母紧凑、噪音低；适合机床线性轴、机器人行走轴与自动化设备的精密传动。
TBI Motion（台湾全球传动）SFK 为精密研磨微型滚珠丝杠系列：轴径 Ø4-25 mm、导程 1-5 mm，含 Ø4/Ø6 超小规格；动额定负荷最高 957 kgf、静额定最高 2381 kgf，轴向刚性最高 48 kgf/μm，螺母外径最小仅 Ø10 mm，部分规格提供左旋选项；结构紧凑、精度高，适合小型机器人关节、半导体与医疗设备的精密传动。
Tolomatic（美国）B3S 为滚珠丝杠驱动的无杆电动执行器家族，提供 B3S10/15/20 三种规格：最大推力 1.8-12.0 kN（410-2,700 lbf）、最大负载 268-911 kg、最高速度 1,524 mm/s（60 in/s）、最长行程 3,454 mm（136 in）；无杆结构紧凑、行程长、刚性好，适合输送、拾放、夹持与自动化设备的长行程直线驱动，是人形机器人/自动化产线直线轴的典型选型。
德国 FAULHABER 线性执行器将空心杯直流/无刷电机旋转运动经精密丝杠或滚珠丝杠螺母转换为直线运动：06L 直径 6 mm、连续推力 3-25 N，08L 直径 8 mm、4-40 N，10L 直径 10 mm、5-200 N（高负载 HL 版 100-200 N），减速比 4-1024 可选；提供梯形丝杠与循环滚珠丝杠两种螺母（滚珠版更高速度与效率），支持定制行程与长度，配套 0308-1028 系列直流/无刷微电机（最高 90000 r/min）与行星/正齿轮减速头（i 4-4096、零背隙版本可选），广泛用于机器人、实验室自动化、医疗与光学定位。
上银科技 Super S 系列为高速静音滚珠丝杠，Dm-N 值最高 220,000，运转噪音降低 5-7 dB，占用空间与重量减少 18-32%；FSC 标准型覆盖轴径 Ø14-25、导程 8-20 mm，代表规格 20-8K5 动额定 Ca 2960 kgf / 静额定 C0a 6505 kgf / 轴向刚性 K 58 kgf/μm，25-15K5 Ca 1980 kgf / C0a 5730 kgf，整体系列 Ca 920-2960 kgf、刚性 24-63 kgf/μm，面向人形机器人线性关节、半导体与高速精密传动场景。
SFV是台湾TBI Motion(全球传动)的外循环重负荷滚珠丝杠系列：外循环系统钢珠回流顺畅，专利高负荷螺帽带来高刚性与高承载，经济性好、适合大批量生产与大直径大导程工况。型谱覆盖轴径Ø12–Ø80 mm、导程4–25 mm共82个型号；代表规格SFV03208-4.8动额定负荷Ca 3962 kgf、静额定负荷C0a 11547 kgf，Ø12–Ø32段轴向刚性18–74 kgf/μm。
鼎智科技（江苏雷利控股子公司）滚珠丝杆线性执行器，14/20/28/35/42/57 mm 六种外形尺寸，均为外部驱动式，另有 28/42 DLG 丝杆导轨一体化与 DRS 无导轨设计；传动效率 90-96%（梯形丝杆仅 26-70%），步长 0.005-0.1 mm/步；丝杆精度 C7 标准、可选 C5/C3，钢珠 Ф0.8，轴/螺母 SCM415H、表面硬度 HRC58-62，额定动负载 680-880 N、静负载 1200-1500 N，轴向间隙 ≤0.02 mm；可选编码器（分辨率至 1000/2000）、断电刹车（24 V、5.5 W、静扭矩 >0.3 N·m、机械寿命 200 万次、噪音 <60 dB）；典型应用于 X-Y 工作台、医疗设备、半导体与阀门控制。
恒立液压滚珠丝杠副覆盖 BHSK/KHSK 高载荷、BRP/BRS 外循环、DWP/DWS 内循环与 KRP 端盖式四大系列，轴径 16-140 mm、导程 4-80 mm，精度 C0-C10，DN 值最高 160,000，面向机器人、机床与注塑机直线传动。
THK 滚珠丝杠以滚珠滚动实现高效送进：驱动扭矩仅为滑动丝杠的 1/3 以下，无背隙、高刚性、可微动与高速送进。轴端完成品精密系列 BNK04–BNK16 覆盖丝杠轴径 4–16 mm、导程 1–20 mm，面向精密位置決め；另有滚珠保持器式、总滚珠式、转造式与旋转式等完整产品线。
