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ADP：对抗动力学先验实现物理扎根的人形运动控制

用轨迹优化生成参考动力学特征（质心运动、动量、触地力），通过对抗判别器正则化策略生成的动力学窗口而非模仿关节级运动学，实现对外部扰动更强韧的人形运动恢复。相比 AMP 成功率提升 18 个百分点。