#触觉反馈 (2)

Psyonic Ability Hand 触觉反馈仿生灵巧手

Psyonic Ability Hand（MK9.5）是面向假肢与机器人研究的 6 自由度仿生灵巧手：每指 1 自由度 + 拇指 2 自由度，由 6 个无刷直流电机驱动，整手仅重 440–470 g（大号 186×85 mm / 小号 180×85 mm）。抓握性能强劲：全力握持 78 N、捏取 8 N、钥匙捏 17 N，手指闭合仅 0.2 s，指尖最高角速度 462°/s、拇指 1848°/s，轴向负载达 45.4 kg（拇指 27.2 kg）。触觉感知出色：30 个力敏电阻（每指 6 个）+ 6 个编码器实时回传，支持 1 kHz 位置/电流/速度/占空比四模式闭环控制，内置 32 种抓握模式（19 种预定义）。供电 6–12 V（峰值 14 A、静态 74 mA），内置 2200 mAh 电池，30 W/12 V/2.5 A 快充约 1 小时充满；防护等级 IP64，指尖兼容触摸屏，拇指支持电动 + 手动旋转。软件生态开放：Python/C++ API、ROS 2、NVIDIA Isaac Sim/Isaac Lab 支持与 URDF 模型，接口涵盖 BLE/I2C/UART/RS485。

零部件