#强化学习 (14)

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真实世界强化学习实用化研讨会

@yigitkkorkmaz · 319次播放 · 2026-08-31

强化学习真实世界RL机器人学习

训练人形机器人做重活

波士顿动力分享 Atlas 通过强化学习训练全身举重行为的方法：从参考轨迹到奖励设计、GPU 大规模仿真、真实硬件测试的迭代循环，展示物理智能的基础构建块。

博客

Atlas强化学习本体感受波士顿动力人形机器人

Atlas 的进化：从研究机器人到工业人形

波士顿动力回顾 Atlas 十年进化历程：从液压跑酷研究平台到电动工业人形机器人。2026 年与现代汽车集团发布生产级 Atlas，已在现代超级工厂进行零件排序部署。

博客

Atlas现代强化学习波士顿动力人形机器人

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REGRIND:从人类重定向轨迹初始化的灵巧RL

@robotsdigest · 118次播放 · 2026-08-24

灵巧操作强化学习REGRIND

T-GMP:面向多样自然人形运动的地形条件生成式运动先验

人形机器人同时实现拟人自然性与地形鲁棒通行仍是核心挑战。现有RL方法依赖固定运动先验,环境适应性有限。本文提出地形条件生成式运动先验(T-GMP),用CVAE从少量专家状态-地形示教中学习地形条件的潜在运动流形,使风格平滑过渡、策略统一适配地形变化;结合Foothold Penalty与对抗学习判别器,按局部地形动态调制自然性约束。实验表明该方法在通行成功率与运动平滑度上优于基线,同时保持仿生自然且物理协调的运动。

Junhong Guo, Hao Hu, Chen Chen2026年6月5日

CVAE强化学习运动2026年6月5日