#重物搬运 (1)

基于触觉遥操作的轮式人形机器人重物搬运

提出面向动态移动操作（DMM）的遥操作框架：可调高度的轮式人形机器人通过人机接口实现全身动作重定向，操作员用身体姿态控制机器人体态与移动、用手臂引导操作，实时触觉反馈回传末端力与平衡信息；实验完成杠铃与箱体动态举升，负载达 2.5 kg（机器人质量的 21%）。