#social force model (1)

在人群中导航：嵌入社会力动力学的非线性MPC人机感知机器人导航

SFM-NMPC 将社会力模型嵌入非线性模型预测控制的预测循环和代价函数，使机器人与人共同演化未来轨迹，并以 20 Hz 实时频率兼顾导航效率与社会舒适度。