#flow-policy (1)

πR²：反应式实时流策略

将扩散流操作策略变为反应式实时控制：快速本体感知通道+异步视觉通道+延迟自适应流调度，单步去噪每帧重规划，在真实机械臂上达 25Hz，成功率提升 30%。