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多速率非线性MPC实现四足机器人靠墙双足运动

MR-NMPC 在单一优化循环中统一高层足部规划和底层环境反应力计算——用指示函数和单刚体模型同时优化连续质心运动和离散触点轨迹，底层 WBC 以1kHz全阶动力学跟踪，在 Unitree A1 上实现靠墙双足行走。