#宇树 (46)

Unitree Dex5-S:22DoF 灵巧手

@korthosxyz · 4次播放 · 2026-09-21

X-WBC：跨本体人形全身控制基础模型

X-WBC 把人形全身控制重构为跨本体联合训练：以人为中心的命令 token 对齐全身人体动作、机器人参考动作与稀疏 VR 观测，共享因果 Transformer 学习可复用时序结构，轻量本体专属模块负责各机器人的状态与动作映射。九个仿真本体、外部动作与四台真机的实验表明联合训练提升跟踪精度，对齐表示支持跨命令源一致控制。

Juntong Zhang, Chun Gu, Li Zhang2026年9月14日

人形机器人全身控制Cross-Embodiment Learning2026年9月14日

0:30

X-WBC：让动作表征跨九种人形本体共享

@vigram_void · 161次播放 · 2026-09-16

人形机器人全身控制跨本体

世界模型增强的人形落脚受限地形视觉运动

WM-LOCO 将循环世界模型与 PPO 联合训练，仅凭本体感知与单路深度图产出预测性循环特征，在落脚受限地形大幅超越基线，真机成功率 93.3%。

Liu, Yuxi, Han, Lijun, Wang, Ziming2026年9月2日

人形机器人腿足行走世界模型2026年9月2日

LEGS：无需遥操作的仿人操作策略微调

LEGS 用网格前景与三维高斯泼溅背景合成人形全身操作数据，并以运动基元自动生成演示。实验显示其训练策略在 Unitree G1 上匹敌或超过人工遥操作数据，跨场景泛化成本更低。

Kim, Hojune, Chen, Timothy, Sun, Jiankai2026年5月31日

人形机器人视觉语言动作模型3D高斯泼溅2026年5月31日

FADA：人形控制的少样本动力学适应

该工作提出 Planner-IDM 框架：先用特权信息训练 oracle 策略，再通过 DAgger 蒸馏成规划器与逆动力学模型；部署时冻结规划器，仅用约2分钟目标域数据监督微调 IDM，使机器人适应坡面、负载与执行器变化。

Angchen Xie, Nikhil Sobanbabu, Ishayu Shikhare2026年6月26日

人形机器人Few-Shot Learning域适应2026年6月26日

1:36

FADA：两分钟适应新动态

@AngchenXie · 228次播放 · 2026-07-01

人形机器人域适应反向动力学

2:49

宇树开源UnifoLM-WLA-1.0

@UnitreeRobotics · 254次播放 · 2026-09-10

人形机器人视觉语言动作模型宇树

视频星期五：Digit 拖沙发重新布置客厅——14 段真机视频里，吐鲁番 50°C 的葡萄园最难拍也最可信

IEEE Spectrum「视频星期五」本期收录 14 段机器人视频。它们几乎都在讲同一件事：机器人在真实世界里做事，而不是在渲染画面里。Agility 的 Digit 把沙发拖过客厅；SteadyTray 用 ReST-RL 分层强化学习在 Unitree G1 上把未固定载荷端平，实现跨物体与外力扰动的零样本 sim-to-real；Figure 说家用机器人「不是数据和算力的问题，而是安全和成本的问题」；CMU 的 APEX 用自适应全身动作取代编排好的动作。NC State 做出泪滴形液晶弹性体软体机器人，红外灯亮着就一直跳，体内没有电池、控制器和板载传感；东京大学为肌骨骼人形机器人 Musashi-W 装上三层关节覆盖皮肤，内含 44 个压力与拉伸敏感单元。云深处科技 Lynx M20S 在夏季地表温度超过 50 摄氏度的吐鲁番运送葡萄筐；ROBOTIS OH! GYM! 首期学员在一个月内把仿真动作迁移到实体 AI Sapiens K1 平台。本期还附 9 月至 11 月活动日历：Humanoids Summit Seoul、IROS 2026、CoRL 2026。

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Video Friday人形机器人足式机器人仿真到现实软体机器人