#陡坡行走 (1)

HumoSlope：物理引导的生物力学步态自适应实现人形陡坡行走

两阶段框架：Stage I 用坡面自适应 ZMP 正则化建立平衡先验，Stage II 用生物力学步态适配器(BSGA)根据地形描述符调节质心高度和下肢协调——上坡髋驱动、下坡膝制动。盲感知在 Unitree G1 上实现 36° 陡坡行走。