#单腿平衡 (1)

首个可部署动态CoM：人形单腿平衡统一策略与基准

首个可部署动态质心(xCoM)观测直接驱动硬件策略，配合人体姿势控制奖励库与非对称FastSAC训练，FDDC在90个单腿平衡动作中86个保持干净站姿，并迁移至真实Unitree G1。