#运行时批评家 (1)

Zetta:冻结策略模型,让执行框架自进化出物理智能

清华AIR提出Zetta闭环具身执行框架:基础VLA策略全程冻结,通过动作频率治理、回合批失败诊断、验证门控技能沉淀三个时间尺度循环,在线进化代码化运行时批评家与恢复技能;配合20.6倍吞吐的Z-Infra回滚基础设施,LIBERO-Pro成功率34.5%→90.8%,RoboCasa 73.6%→93.6%,并出现机器人顿悟时刻与零样本技能迁移。