#机器人策略训练 (1)

R2S-EGO：面向稀疏采集的机器人第一视角真实到仿真双代理精修

提出双代理框架：仿真机器人代理界定行为可行查询域，采集锚定几何代理提供场景结构条件，在固定预算下选择当前支持不足的视角生成伪观测精修视觉资产。48个Unitree G1第一视角下6视图达19.06dB PSNR，真实G1坐姿成功率82.5%。