#多模态动作 (1)

FA-RDP：面向接触密集操作的频率自适应反应式扩散策略

接触前需保留多模态轨迹、接触后需快速响应力反馈——FA-RDP 用共享多频率视觉-力 Transformer 同时预测高低频动作块，并学习多模态指示器在接触前多步低频采样、歧义降低后切换单步高频采样；配合流形一致性蒸馏，在三个接触密集任务上取得最高成功率。