#Koopman (2)

将形态对称性（C2反射）与 Koopman 动力学自编码器结合，在 actor-critic RL 中为 critic 提供线性化动力学预测作为特权观测，显著提升样本效率和跨对称任务泛化能力。在 Cyberdog2 双足任务上验证。

隐式世界模型通过在想象的隐式轨迹上优化策略提高连续控制的样本效率,但常见神经转移对长滚动中的模态持续性和误差积累缺乏直接控制。Koopman Dreamer提出谱约束隐式动力学的Dreamer风格世界模型。