#感知内部模型 (1)

基于感知内部模型学习人形运动

与四足机器人可以使用盲策略导航多种地形不同，人形机器人由于高自由度和本质上不稳定的形态，需要精确感知才能稳定运动。然而引入感知信号往往会给系统引入额外干扰，降低鲁棒性、泛化性和效率。本文提出感知内部模型解决这些问题。