IEEE TRO｜CMU 开源 riMESA：弱通信+离群点下的实时多机器人 SLAM，真实数据领先 7×+
CMU 的 riMESA 用 C-ADMM 共识 + 增量鲁棒求解器 riSAM，把分布式、增量式、鲁棒性与弱通信四件事第一次完整拧在一起：共享变量而非整图通信、对偶衰减、RWBP 允许旧共识被新证据推翻、非阻塞通信线程。2430 组合成 + 28 组真实数据上，与集中式 GNC 的差距比 DLGBP 小 7 倍、比 DDF-SAM2 小 17 倍，平均带宽仅约 55 KB/s。
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